追蹤部分的主要思路是在當前幀和(局部)地圖之間尋找盡可能多的對應關系，來優化當前幀的位姿。
作者在追蹤這部分主要用了幾種模型：運動模型(tracking with motion model)、關鍵幀(tracking with reference key frame)和重定位(relocalization)。
下面一一介紹。
tracking with motion model
假設物體處于勻速運動，那么可以用上一幀的位姿和速度來估計當前幀的位姿。上一幀的速度可以通過前面幾幀的位姿計算得到。這個模型適用于運動速度和方向比較一致，沒有大轉動的情形下，比如勻速運動的汽車、機器人、人等。而對于運動比較隨意的目標，當然就會失效了。此時就要用到下面兩個模型。
tracking with reference key frame
假如motion model已經失效，那么首先可以嘗試和最近一個關鍵幀去做匹配。畢竟當前幀和上一個關鍵幀的距離還不是很遠。作者利用了bag of words(bow)來加速匹配。首先，計算當前幀的bow，并設定初始位姿為上一幀的位姿;其次，根據位姿和bow詞典來尋找特征匹配(參見orb-slam(六)回環檢測);最后，利用匹配的特征優化位姿。

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